(Laughter)

（笑）

That's SpotMini.

（笑）

He'll be back in a little while.

「スポットミニ」でした

I --

のちほど また登場します

(Applause)

私は―

I love building robots.

（拍手）

And my long-term goal is to build robots

私はロボットを作るのが大好きです

that can do what people and animals do.

長年の目標としているのが

And there's three things in particular

人間や動物と同じことができる ロボットを作ることです

that we're interested in.

私たちが特に関心があるのは

One is balance and dynamic mobility,

次の３つのことです

the second one is mobile manipulation,

１つは バランスと動的機動性

and the third one is mobile perception.

２つ目が 移動中の操作

So, dynamic mobility and balance --

そして３つ目が 移動中の知覚です

I'm going to do a demo for you.

まずは 動的機動性と バランスについて

I'm standing here, balancing.

デモをしましょう

I can see you're not very impressed. OK, how about now?

今 ここに立って バランスを取っています

(Laughter)

それがどうしたって感じですね では これならどうですか？

How about now?

（笑）

(Applause)

これなら？

Those simple capabilities mean that people can go almost anywhere on earth,

（拍手）

on any kind of terrain.

こうした基本的な能力があるお陰で 人間は 地球上の ほぼどこへでも行けます

We want to capture that for robots.

どんな地形であろうとも

What about manipulation?

これをロボットにさせたいんです

I'm holding this clicker in my hand;

操作はどうでしょう？

I'm not even looking at it,

今 リモコンを 手にしていますが

and I can manipulate it without any problem.

私はリモコンを見なくても

But even more important,

何の問題もなく 操作できていますね

I can move my body while I hold the manipulator, the clicker,

でも もっと大事なのが

and stabilize and coordinate my body,

このリモコンを持ちながら 体を動かせることです

and I can even walk around.

体を安定させて 各部を協調させ

And that means I can move around in the world

歩き回ったりすることもできます

and expand the range of my arms and my hands

つまり 世界の中を動き回って

and really be able to handle almost anything.

自分の腕や手の届く範囲を 広げられるので

So that's mobile manipulation.

ほぼ 何でも扱える ということなんです

And all of you can do this.

これが移動中の操作です

Third is perception.

誰でも できますよね

I'm looking at a room with over 1,000 people in it,

３つ目が知覚です

and my amazing visual system can see every one of you --

今 １千人以上がいるこの会場を 見渡していますが

you're all stable in space,

私の素晴らしい視覚系のお陰で 皆さんを１人１人見ることができます

even when I move my head,

しかも 空間の中で 常に安定して見えます

even when I move around.

私が頭を動かしたり

That kind of mobile perception is really important for robots

動き回ったりしても そうです

that are going to move and act

こうした 移動中の知覚は ロボットが世の中に出て

out in the world.

動き そして行動するにあたって

I'm going to give you a little status report

非常に重要です

on where we are in developing robots toward these ends.

こうした目標に対して ロボット開発が

The first three robots are all dynamically stabilized robots.

どの段階にあるのか 簡単にご報告しましょう

This one goes back a little over 10 years ago --

最初にお見せする３つのロボットは どれも動的安定性を備えています

"BigDog."

こちらは10年ちょっと前に 開発した―

It's got a gyroscope that helps stabilize it.

「ビックドッグ」です

It's got sensors and a control computer.

安定性を得るために 姿勢制御装置を組み込み

Here's a Cheetah robot that's running with a galloping gait,

複数のセンサーと 制御コンピューターも積んでいます

where it recycles its energy,

こちらはチーター型のロボットで 速がけの走り方をします

it bounces on the ground,

走りながらエネルギーを再利用し

and it's computing all the time

地面を飛び跳ねます

in order to keep itself stabilized and propelled.

常時 計算を行っていて

And here's a bigger robot

安定性と推進力が 保たれるようになっています

that's got such good locomotion using its legs,

こちらは もっと大きなロボットで

that it can go in deep snow.

脚を巧みに使って

This is about 10 inches deep,

深い雪の中でも移動できます

and it doesn't really have any trouble.

25cmほどの積雪でしたが

This is Spot, a new generation of robot --

何の問題もありませんでした

just slightly older than the one that came out onstage.

こちらは「スポット」 新しい世代のロボットです

And we've been asking the question --

さきほどステージでご紹介したロボットより 少し古い型です

you've all heard about drone delivery:

私たちがずっと 追い求めてきたこと―

Can we deliver packages to your houses with drones?

ドローンによる宅配

Well, what about plain old legged-robot delivery?

「ドローンで荷物を配達できるか？」 というのがよく話題になりますが

(Laughter)

昔ながらの普通の足付きロボットで 配達するのはどうでしょう？

So we've been taking our robot to our employees' homes

（笑）

to see whether we could get in --

ですから 私たちはロボットを 社員たちの家に連れて行き

(Laughter)

自分で中に入れるか試しています（笑）

the various access ways.

玄関アプローチも いろいろですから

And believe me, in the Boston area,

実際 ボストン地区では

there's every manner of stairway twists and turns.

階段や曲がり角などもあり 多種多様です

So it's a real challenge.

かなりの挑戦です

But we're doing very well, about 70 percent of the way.

でも うまくやっていて ７割くらいは成功しています

And here's mobile manipulation,

ここで移動中の操作が出てきます

where we've put an arm on the robot,

ロボットに 腕を付けているのですが

and it's finding its way through the door.

ロボットはドアを通り抜けようと 模索しています

Now, one of the important things about making autonomous robots

自律型ロボットを作る上で 最も重要なのは

is to make them not do just exactly what you say,

指示された通りのことだけを するのでなく

but make them deal with the uncertainty of what happens in the real world.

現実の世界で起こる不確実なことに 自分で対処できるようにするということです

So we have Steve there, one of the engineers,

ここでは エンジニアのスティーブが

giving the robot a hard time.

ロボットに意地悪しています

(Laughter)

（笑）

And the fact that the programming still tolerates all that disturbance --

これだけ邪魔しても プログラムが何とか持ちこたえていて

it does what it's supposed to.

すべきことを ちゃんと こなせています

Here's another example, where Eric is tugging on the robot

こちらのケースでは エリックが 階段を上ろうとするロボットを

as it goes up the stairs.

紐で引き戻しています

And believe me,

本当に

getting it to do what it's supposed to do in those circumstances

こういった状況で ロボットに 計画どおりのことを させるのは

is a real challenge,

かなり大変なんです

but the result is something that's going to generalize

でも その結果 得られることは ほかのことにも適用でき

and make robots much more autonomous than they would be otherwise.

そうしなかった場合よりも 格段に自律的なロボットができるのです

This is Atlas, a humanoid robot.

こちらは人間型ロボット 「アトラス」です

It's a third-generation humanoid that we've been building.

私たちが作っている 人間型ロボットの第３世代です

I'll tell you a little bit about the hardware design later.

ハードウェアの設計について あとでお話ししますが

And we've been saying:

私たちが目指してきたのは

How close to human levels of performance and speed could we get

一般的な作業における動きとスピードを どれだけ人間のレベルに

in an ordinary task,

近づけられるかです

like moving boxes around on a conveyor?

例えば コンベヤー上の箱を 移すような作業でです

We're getting up to about two-thirds of the speed that a human operates

現在 人間の平均作業スピードの ３分の２くらいまでになっています

on average.

このロボットは両手を使い さらに体も使って

And this robot is using both hands, it's using its body,

足も動かしています

it's stepping,

これこそ まさに 動的な安定性

so it's really an example of dynamic stability,

移動中の操作

mobile manipulation

移動中の知覚を使った例です

and mobile perception.

これは―

Here --

（笑）

(Laughter)

実は アトラスは２台あります

We actually have two Atlases.

（笑）

(Laughter)

もちろん すべてが 思いどおりに行くわけではありません

Now, everything doesn't go exactly the way it's supposed to.

（笑）

(Laughter)

（笑）

(Laughter)

（笑）

(Laughter)

こちらが最新作のロボットの 「ハンドル」です

And here's our latest robot, called "Handle."

ハンドルが おもしろいのは 動物と 何か別のものを

Handle is interesting, because it's sort of half like an animal,

足して２で割った感じに なっていることで

and it's half something else

この車輪のついた 脚のようなものがあり

with these leg-like things and wheels.

腕も ちょっと変わった風に 付いています

It's got its arms on in kind of a funny way,

でも 実は素晴らしいことが できるんです

but it really does some remarkable things.

45kgの物を運べます

It can carry 100 pounds.

おそらく それ以上でも 持ち上げられますが

It's probably going to lift more than that,

45kgまでしか試していません

but so far we've done 100.

起伏の大きい場所も 得意としています

It's got some pretty good rough-terrain capability,

車輪で走るにもかかわらずです

even though it has wheels.

それから ハンドルは いい格好しいです

And Handle loves to put on a show.

（笑）

(Laughter)

（拍手）

(Applause)

ロボット哲学について 少しお話ししましょう

I'm going to give you a little bit of robot religion.

多くの方はこう思われているでしょう ロボットは ただの機械で

A lot of people think that a robot is a machine where there's a computer

コンピューターの指示どおりに動き

that's telling it what to do,

コンピューターはセンサーを通じて 情報を取っているのだと

and the computer is listening through its sensors.

でも それで見えるのは 物事の片面だけです

But that's really only half of the story.

実際は コンピューターが

The real story is that the computer is on one side,

ロボットに提案をする一方で

making suggestions to the robot,

実世界の物理法則も 作用しています

and on the other side are the physics of the world.

物理的なものには 重力や摩擦 他の物との衝突などがあります

And that physics involves gravity, friction, bouncing into things.

良いロボットを作るには

In order to have a successful robot,

総合的な設計をしなければならない というのが私の信条です

my religion is that you have to do a holistic design,

つまり ソフトウェア ハードウェアと動作をすべて一緒に

where you're designing the software, the hardware and the behavior

設計するのです

all at one time,

そうすることで 各部分が うまくかみ合って協調できます

and all these parts really intermesh and cooperate with each other.

完ぺきな設計をすると 真の調和が生まれ

And when you get the perfect design, you get a real harmony

これらの部分が 互いにうまく作用します

between all those parts interacting with each other.

つまり それは半分ソフトウェアで 半分ハードウェアであり

So it's half software and half hardware,

それに加えて 動作があるのです

plus the behavior.

最近 私たちが目指す方向で ハードウェアを改良しました

We've done some work lately on the hardware, where we tried to go --

左の写真は これまでの設計で

the picture on the left is a conventional design,

いろんな部品が くっつけ合わせられています

where you have parts that are all bolted together,

コンダクターやチューブ コネクターなどです

conductors, tubes, connectors.

右側は もっと統合されていて

And on the right is a more integrated thing;

解剖図のように見えます

it's supposed to look like an anatomy drawing.

3Dプリンティングの魔法を使って

Using the miracle of 3-D printing,

動物の体の構造に ぐっと近づけた形で

we're starting to build parts of robots

ロボットを組み立てようと し始めているのです

that look a lot more like the anatomy of an animal.

こちらは大腿部で 油圧経路や

So that's an upper-leg part that has hydraulic pathways --

アクチュエータやフィルターが ありますが

actuators, filters --

すべてが組み込まれた １つの部品として3D印刷されています

all embedded, all printed as one piece,

全体の構造を開発するため

and the whole structure is developed

まずは どんな負荷がかかり どんな動作をするかを

with a knowledge of what the loads and behavior are going to be,

ロボットの記録データや シミュレーションなどから

which is available from data recorded from robots

把握しました

and simulations and things like that.

つまり データ駆動の ハードウェア設計というわけです

So it's a data-driven hardware design.

大腿部だけでなく ほかの部分にも

And using processes like that,

そうしたプロセスを使うことで

not only the upper leg but some other things,

私たちは 巨大でゴツゴツして とろくて見た目も悪いロボット―

we've gotten our robots to go from big, behemoth, bulky, slow, bad robots --

右にあるような 170kgくらいあるロボットを

that one on the right, weighing almost 400 pounds --

さっきビデオでもご紹介した 真ん中のロボットにまで小さくしました

down to the one in the middle which was just in the video,

重さは90kg弱です

weighs about 190 pounds,

私より ちょっと重いくらいですね

just a little bit more than me,

そして 新たに開発したのが―

and we have a new one,

まだお見せできませんが ちゃんと動きます―

which is working but I'm not going to show it to you yet,

左側のもので

on the left,

たった75kgです

which weighs just 165 pounds,

これまでと同じ パワーと能力も備えています

with all the same strength and capabilities.

こうした改良は かなり速いスピードで進んでいます

So these things are really getting better very quickly.

さて 再び スポットの出番です

So it's time for Spot to come back out,

その機動性、器用さと知覚力を ちょっとご覧に入れましょう

and we're going to demonstrate a little bit of mobility,

こちらはセス・デイビス 今日は ロボットの世話をしてくれます

dexterity and perception.

彼は コントローラーで操縦して スポットに

This is Seth Davis, who's my robot wrangler today,

おおまかな指示を与えますが

and he's giving Spot some general direction

センサーデータによる 脚の動きの調整などは すべて

by steering it around,

ロボットに搭載された コンピューターが行います

but all the coordination of the legs and the sensors

ロボットは いろんな歩調で 歩くことができ

is done by the robot's computers on board.

姿勢制御装置—

The robot can walk with a number of different gaits;

半導体の姿勢制御装置や

it's got a gyro,

IMU（慣性計測装置）を 搭載しています

or a solid-state gyro,

もちろん 電池などもあります

an IMU on board.

脚のあるロボットの特長の１つは

Obviously, it's got a battery, and things like that.

全方位的であることです

One of the cool things about a legged robot is,

前に進むこともできれば 横にも行けますし

it's omnidirectional.

その場で回転もできます

In addition to going forward, it can go sideways,

それと このロボット ちょっと自慢屋さんで

it can turn in place.

動きの大きい歩き方を 披露したがります

And this robot is a little bit of a show-off.

走ったりね―

It loves to use its dynamic gaits,

（笑）

like running --

こんなのも できますよ

(Laughter)

（笑）

And it's got one more.

１本足で飛び跳ねられたら 本当にすごいんですけど

(Laughter)

まだね

Now if it were really a show-off, it would be hopping on one foot,

ここに一組のカメラがあります ステレオ・カメラです

but, you know.

ステージ中央に映しているのが その映像です

Now, Spot has a set of cameras here, stereo cameras,

会場を写していて 少し暗いですが

and we have a feed up in the center.

これからスポットが このカメラを使って

It's kind of dark out in the audience,

目の前にある地面を 見ながら

but it's going to use those cameras in order to look at the terrain

障害物を越えていくのを ご覧に入れます

right in front of it,

このデモでは セスが操縦していますが

while it goes over these obstacles back here.

どこを歩くかといった計画は ロボットが自ら行います

For this demo, Seth is steering,

こちらが地形図で

but the robot's doing all its own terrain planning.

カメラからのデータが リアルタイムで展開され

This is a terrain map,

足を踏み入れたくない場所を 赤く表示しています

where the data from the cameras is being developed in real time,

緑色のところは 安全な場所です

showing the red spots, which are where it doesn't want to step,

今 ロボットはブロックを 飛び石のようにしています

and the green spots are the good places.

ブロックの上に 上がったままでいようと

And here it's treating them like stepping-stones.

歩幅も調整しています

So it's trying to stay up on the blocks,

こんな動きをさせるには

and it adjusts its stride,

本当にたくさんの計画が必要ですが

and there's a ton of planning

それもリアルタイムで やってのけるのです

that has to go into an operation like that,

例えば 歩幅をちょっと長くとか

and it does all that planning in real time,

ちょっと短くという具合にです

where it adjusts the steps a little bit longer

今度は モードを変えてみます

or a little bit shorter.

ロボットは ブロックを 地面の起伏として捉えて

Now we're going to change it into a different mode,

進みながら 上がるか降りるか判断します

where it's just going to treat the blocks like terrain

こんな風に動的にバランスをとり

and decide whether to step up or down

動きながら知覚を使っています

as it goes.

見えているものに合わせて 動きを調整しなければならないからです

So this is using dynamic balance

スポットには ロボットアームがあります

and mobile perception,

頭と首のように 見えるかもしれませんが

because it has to coordinate what it sees along with how it's moving.

これは腕（アーム）なんです

The other thing Spot has is a robot arm.

セスが動かしていますが

Some of you may see that as a head and a neck,

実は操作しているのは腕だけで 体の動きは勝手についてきています

but believe me, it's an arm.

さきほどお話ししたとおりで その２つが連携しているのです

Seth is driving it around.

まるで人間のようにです

He's actually driving the hand and the body is following.

スポットのカッコいい得意技に 「鶏の頭モード」というのがあります

So the two are coordinated in the way I was talking about before --

頭の位置を固定して

in the way people can do that.

体だけを ぐるっと動かします

In fact, one of the cool things Spot can do we call, "chicken-head mode,"

これをアレンジしたもので 「尻振りダンス」もできます

and it keeps its head in one place in space,

（笑）

and it moves its body all around.

でも 今日は やめておきます

There's a variation of this that's called "twerking" --

（笑）

(Laughter)

スポット ちょっと喉が渇いたんだけど ソーダを取ってきてくれる？