I know this is going to sound strange,

不思議に聞こえると 思いますが

but I think robots can inspire us to be better humans.

ロボットは我々に ひらめきを与えてくれます

See, I grew up in Bethlehem, Pennsylvania,

よりよい人間となるために

the home of Bethlehem Steel.

私はペンシルバニア州の ベツレヘムで育ちました

My father was an engineer,

ベツレヘム・スチールの本拠地です

and when I was growing up, he would teach me how things worked.

父はエンジニアでした

We would build projects together,

子供の頃　父は私に

like model rockets and slot cars.

いろいろなものが どのような仕掛けで動くか教えてくれました

Here's the go-kart that we built together.

いっしょにいろいろな プロジェクトに取り組みました

That's me behind the wheel,

ロケットの模型とかスロットカーとか

with my sister and my best friend at the time.

これは一緒に作ったゴーカートです

And one day,

ハンドルを握っているのが私です

he came home, when I was about 10 years old,

姉と当時の親友も一緒です

and at the dinner table, he announced

１０歳くらいのときでした ある日

that for our next project, we were going to build ...

父は家に帰ってきて

a robot.

夕食を食べながらこう言いました

A robot.

次のプロジェクトはロボットだと

Now, I was thrilled about this,

ロボット

because at school, there was a bully named Kevin,

わくわくしました

and he was picking on me,

なぜなら学校で

because I was the only Jewish kid in class.

ケビンといういじめっ子がいて

So I couldn't wait to get started to work on this,

私をいじめていたからです

so I could introduce Kevin to my robot.

そのクラスでたった一人の ユダヤ人だということで

(Laughter)

このプロジェクトを始めるのを 待ち切れませんでした

(Robot noises)

ケビンに私のロボットを 紹介するのを（笑）

(Laughter)

（ロボットの音）

But that wasn't the kind of robot my dad had in mind.

父が考えていたロボットは 違いました

(Laughter)

父はクロムメッキの 会社を経営していました

See, he owned a chromium-plating company,

彼らは重い鋼鉄の部品を

and they had to move heavy steel parts between tanks of chemicals.

薬品のタンクからタンクへ 移動させなければなりませんでした

And so he needed an industrial robot like this,

このため このような工業ロボットが必要でした

that could basically do the heavy lifting.

重いものを持ち上げることのできる

But my dad didn't get the kind of robot he wanted, either.

しかし父も欲しかったロボットを 手に入れる事はできませんでした

He and I worked on it for several years,

何年か我々はロボット作りに 取り組みました

but it was the 1970s, and the technology that was available to amateurs

それは７０年代のことでした

just wasn't there yet.

アマチュアの手に入る技術は

So Dad continued to do this kind of work by hand.

まだありませんでした

And a few years later,

父はこのような仕事を 手作業で続けました

he was diagnosed with cancer.

そして何年か後に

You see,

彼は癌と診断されました

what the robot we were trying to build was telling him

我々が作ろうとしていたロボットは

was not about doing the heavy lifting.

荷物の持ち上げではなく、

It was a warning

薬品に対する警告を 発していたのです

about his exposure to the toxic chemicals.

彼はそれに気づかず

He didn't recognize that at the time,

白血病になり

and he contracted leukemia.

４５才で亡くなりました

And he died at the age of 45.

私は衝撃を受け

I was devastated by this.

作っていたロボットは 忘れられないものになりました

And I never forgot the robot that he and I tried to build.

大学では彼と同じエンジニアリングを 勉強することにしました

When I was at college, I decided to study engineering, like him.

カーネギーメロン大学の博士課程では ロボット工学を学びました

And I went to Carnegie Mellon, and I earned my PhD in robotics.

それからずっとロボットの 研究をしています

I've been studying robots ever since.

ご紹介するのはロボットに関する ４つのプロジェクトと

So what I'd like to tell you about are four robot projects,

そのプロジェクトが より良い人間になるために

and how they've inspired me to be a better human.

私にどのようなひらめきを 与えてくれたかということです

By 1993, I was a young professor at USC,

1993年、私はUSCの若い教授で

and I was just building up my own robotics lab,

自分のロボット研究室を 立ち上げていました

and this was the year the World Wide Web came out.

ワールド・ワイド・ウェブが 生まれた年です

And I remember my students were the ones who told me about it,

学生達が ワールド・ワイド・ウェブのことを

and we would -- we were just amazed.

教えてくれたのを 覚えています

We started playing with this, and that afternoon,

我々は、本当に感心しました

we realized that we could use this new, universal interface

ワールド・ワイド・ウェブで 遊び始めた午後

to allow anyone in the world to operate the robot in our lab.

この新しい 汎用的なインターフェースが

So, rather than have it fight or do industrial work,

世界中のすべての人が

we decided to build a planter,

我々の研究室のロボットを 操作するために使えると気づきました

put the robot into the center of it,

そこで戦ったり、工場で働く ロボットではなく

and we called it the Telegarden.

植物を育てるロボットを作る ことにしました

And we had put a camera in the gripper of the hand of the robot,

ロボットを中央において

and we wrote some special scripts and software,

これをテレ・ガーデンと 名づけました

so that anyone in the world could come in,

そしてロボットの手の部分に カメラを付けました

and by clicking on the screen,

いくつかのスクリプトと

they could move the robot around and visit the garden.

ソフトを書き、世界中の人が来て

But we also set up some other software

スクリーンを クリックすることで

that lets you participate and help us water the garden, remotely.

ロボットを移動させ

And if you watered it a few times,

庭を訪れられるようにしました

we'd give you your own seed to plant.

別のソフトウェアも 用意しました

Now, this was an engineering project,

庭の水やりに 参加できるソフトで

and we published some papers on the system design of it,

水を何回かやると

but we also thought of it as an art installation.

植えることができる 自分の種をもらえるというものです

It was invited, after the first year,

これは工学的な プロジェクトで

by the Ars Electronica Museum in Austria,

システムの設計に関して いくつかの論文を発表しましたが

to have it installed in their lobby.

同時に我々はこのプロジェクトを

And I'm happy to say, it remained online there, 24 hours a day,

美術作品と考えていました

for almost nine years.

１年間の実験のあと

That robot was operated by more people

この庭はオーストリアの アルスエレクトロニカ美術館に招かれ

than any other robot in history.

ロビーに展示されました

Now, one day,

オンラインの状態で

I got a call out of the blue from a student,

２４時間、ほぼ９年間動き続けたことを うれしく思います

who asked a very simple but profound question.

このロボットは、 歴史上のいかなるロボットよりも

He said, "Is the robot real?"

多くの人によって 操作されました

Now, everyone else had assumed it was,

ある日

and we knew it was, because we were working with it.

ある学生から思いがけない

But I knew what he meant,

電話がありました

because it would be possible

彼は単純だが本質的な質問をしました

to take a bunch of pictures of flowers in a garden

「これは本物ですか？」

and then, basically, index them in a computer system,

他の人々はみなこれを 本物だと思っていました

such that it would appear that there was a real robot,

これを作った我々は 本物だと知っていました

when there wasn't.

しかし彼の意味するところは わかりました

And the more I thought about it,

庭と花の大量の写真を撮って

I couldn't think of a good answer for how he could tell the difference.

それを基本的には索引付して

This was right about the time that I was offered a position

コンピュータであたかもそれが

here at Berkeley.

本物のロボットのように見せることは 難しくありません

And when I got here,

考えれば考える程

I looked up Hubert Dreyfus,

区別する方法を彼にうまく説明できなかったのです

who's a world-renowned professor of philosophy,

この時期はちょうどバークレー大学に

And I talked with him about this and he said,

移った頃のことです

"This is one of the oldest and most central problems in philosophy.

バークレーに着くと

It goes back to the Skeptics and up through Descartes.

世界的に有名な哲学者の ヒューバート・ドレイファスを訪ねました

It's the issue of epistemology,

そして彼とこの問題を 議論しました

the study of how do we know that something is true."

これは哲学上の最も古くからある 基本的な問題の１つだ

So he and I started working together,

古代ギリシャの懐疑派から

and we coined a new term: "telepistemology,"

デカルトまで

the study of knowledge at a distance.

それは認識論の問題だ

We invited leading artists, engineers and philosophers

あることがなぜ真か どうやって知るかという問題だ

to write essays about this,

そこで我々は一緒に 研究を始めました

and the results are collected in this book from MIT Press.

新しい「遠隔認識論」という 用語を定義しました

So thanks to this student,

離れたところに関する知識の 研究です

who questioned what everyone else had assumed to be true,

著名な芸術家やエンジニアや 哲学者に

this project taught me an important lesson about life,

この研究の評論を書いて もらいました

which is to always question assumptions.

その結果が

Now, the second project I'll tell you about

MITプレスからのこの本です

grew out of the Telegarden.

だれもが当然と思っていた

As it was operating, my students and I were very interested

この質問をしてくれた学生に 感謝しています

in how people were interacting with each other,

このプロジェクトは私に 人生の重要なレッスンを与えてくれました

and what they were doing with the garden.

正しいと思い込んでいることを 常に疑えと

So we started thinking:

２つめのプロジェクトは

what if the robot could leave the garden

テレ・ガーデンから 派生したものです

and go out into some other interesting environment?

学生達と私は テレ・ガーデンが動いているとき

Like, for example, what if it could go to a dinner party

人々がお互いどのように 連携するのかに興味がありました

at the White House?

そして庭で何をしているかに

(Laughter)

そこで考え始めました もしロボットが庭から離れて

So, because we were interested more in the system design

他の面白そうな場所に

and the user interface than in the hardware,

いくことが出来たとしたら

we decided that,

例えば、ホワイトハウスでの

rather than have a robot replace the human to go to the party,

ディナー・パーティとか（笑）

we'd have a human replace the robot.

我々は装置そのものよりも システムの設計方法や

We called it the Tele-Actor.

ユーザインターフェースに 興味があったので

We got a human,

ロボットをパーティに行かせる代わりに

someone who's very outgoing and gregarious,

人間をロボットの代わりとして

and she was outfitted with a helmet with various equipment,

パーティーに行かせることにしました

cameras and microphones,

これをテレ・アクターと名付けました

and then a backpack with wireless Internet connection.

積極的で社交的な

And the idea was that she could go

人を選んで

into a remote and interesting environment,

カメラやマイクのような いろいろな装置の付いた

and then over the Internet,

ヘルメットを着けてもらいました

people could experience what she was experiencing.

そして無線でインターネットにつながる バックパックを背負ってもらいました

So they could see what she was seeing,

彼女に離れた場所にある 面白そうな所に行ってもらい

but then, more importantly, they could participate,

インターネットを使って

by interacting with each other and coming up with ideas

彼女が経験していることを 人々が経験できるようにするのが狙いでした

about what she should do next and where she should go,

彼女が見ているものを 見る事が出来

and then conveying those to the Tele-Actor.

さらに重要なことは お互いにコミュニケーションを取りながら

So we got a chance to take the Tele-Actor

次に彼女が何をすべきかとか

to the Webby Awards in San Francisco.

どこに行くべきかとかを

And that year, Sam Donaldson was the host.

決める事が出来るということです

Just before the curtain went up, I had about 30 seconds

そして決めたことを テレ・アクターに伝える

to explain to Mr. Donaldson what we were going to do.

我々はテレ・アクターを

And I said, "The Tele-Actor is going to be joining you onstage.

サンフランシスコで開かれた ウェビー・アワードに参加させる機会を得ました

This is a new experimental project,

その年のホストはサム・ドナルドソンでした

and people are watching her on their screens,

イベントが始まる直前に

there's cameras involved and there's microphones

３０秒間ドナルドソンに我々が何をするか 説明する時間がありました

and she's got an earbud in her ear,

私はテレ・アクターが

and people over the network are giving her advice

あなたとステージに立ちます と言いました

about what to do next."

これは新しい実験的な プロジェクトで

And he said, "Wait a second.

人々が画面を通じて 彼女を見ていて

That's what I do."

彼女はカメラや

(Laughter)

マイク、イヤホンを付けていて

So he loved the concept,

ネットワークを介して人々が 彼女にするアドバイスや

and when the Tele-Actor walked onstage, she walked right up to him,

次に何をするべきかを指示している と説明しました

and she gave him a big kiss right on the lips.

すると彼は、ちょっと待ってくれ

(Laughter)

それは私のしていることだ と言いました（笑）

We were totally surprised -- we had no idea that would happen.

彼はそのコンセプトが 気に入りました

And he was great, he just gave her a big hug in return,

テレ・アクターは ステージに上がると

and it worked out great.

まっすぐ彼に向かって歩いていき キスをしました

But that night, as we were packing up,

唇に（笑）

I asked the Tele-Actor, how did the Tele-Directors decide

我々は本当に驚きました

that they would give a kiss to Sam Donaldson?

そんなことが起こるとは 思ってもいませんでした

And she said they hadn't.

彼は偉大でした お返しに彼女を抱きしめてくれました

She said, when she was just about to walk onstage,

すべてがうまくいきました

the Tele-Directors still were trying to agree on what to do,

その晩、片付けをしているとき

and so she just walked onstage and did what felt most natural.

テレ・アクターに どうようにして彼らが

(Laughter)

サム・ドナルドソンにキスをするように 決めたのかと聞きました

So, the success of the Tele-Actor that night

決めていないと 彼女は言いました

was due to the fact that she was a wonderful actor.

彼女がステージを 歩いていたとき

She knew when to trust her instincts.

彼らは何をすべきか まだ議論していました

And so that project taught me another lesson about life,

彼女がただステージを 歩いていって

which is that, when in doubt, improvise.

最も自然に思えたことを したのです（笑）

(Laughter)

その晩の テレ・アクターの成功の秘訣は

Now, the third project grew out of my experience

彼女が素晴らしい俳優だった ということです

when my father was in the hospital.

彼女はいつ直感に従うべきかを 知っていました

He was undergoing a treatment -- chemotherapy treatments --

このプロジェクトが私にもう１つの 教訓を教えてくれました

and there's a related treatment called brachytherapy,

迷いが生じたらその場で判断すること（笑）

where tiny, radioactive seeds are placed into the body

３つ目のプロジェクトは

to treat cancerous tumors.

父が病院にいたときの 経験がもとになっています

And the way it's done, as you can see here,

父は化学療法を受けていたのですが

is that surgeons insert needles into the body

他に 近接放射療法という治療法がありました

to deliver the seeds.

近接放射療法は小さな放射性の種を

And all these needles are inserted in parallel.

体に埋め込み 癌腫瘍を治療するものです

So it's very common that some of the needles penetrate sensitive organs.

これはこのように行われます

And as a result, the needles damage these organs, cause damage,

外科医が針で体のなかに

which leads to trauma and side effects.

種を埋め込みます

So my students and I wondered:

このように多くの針が 平行に埋め込まれます

what if we could modify the system,

このため針が繊細な器官を 貫通してしまい

so that the needles could come in at different angles?

その結果

So we simulated this;

針が器官を傷つけ

we developed some optimization algorithms and we simulated this.

外傷や副作用を引き起こす ことがあります

And we were able to show

そこで学生達と考えました

that we are able to avoid the delicate organs,

このシステムを針が異なる角度で

and yet still achieve the coverage of the tumors with the radiation.

埋め込まれるように 改良できたらどうだろうと

So now, we're working with doctors at UCSF

シュミレーションをおこない

and engineers at Johns Hopkins,

いくつかの最適化のための アルゴリズムを開発し

and we're building a robot that has a number of --

さらにシミュレーションを 繰り返すことで

it's a specialized design with different joints

繊細な組織の破壊を避けながら 癌腫瘍に対して十分な放射線を

that can allow the needles to come in at an infinite variety of angles.

当てることが 出来ることがわかりました

And as you can see here, they can avoid delicate organs

いまUSCFの医師達と

and still reach the targets they're aiming for.

ジョンズ・ホプキンスの エンジニアグループと協力しながら

So, by questioning this assumption that all the needles have to be parallel,

我々は多くの

this project also taught me an important lesson:

特別にデザインされた接合部をもち

When in doubt, when your path is blocked, pivot.

任意の角度で針を挿入することが出来る ロボットを開発しています

And the last project also has to do with medical robotics.

ご覧のように針は 繊細な器官を避けながら

And this is something that's grown out of a system

ターゲットに到達する事が 出来ます

called the da Vinci surgical robot.

針がなぜ平行に挿入される 必要があるのか

And this is a commercially available device.

と問うことで このプロジェクトは

It's being used in over 2,000 hospitals around the world.

重要な教訓を教えてくれました

The idea is it allows the surgeon to operate comfortably

壁にぶつかった場合には 方向転換をせよ

in his own coordinate frame.

そして最後のプロジェクトも 医療ロボットに関係しています

Many of the subtasks in surgery are very routine and tedious, like suturing,

これはダビンチ手術ロボットと言われた

and currently, all of these are performed

システムがヒントになっています

under the specific and immediate control of the surgeon.

これは実際に販売されている装置です

So the surgeon becomes fatigued over time.

世界中の２０００の病院で使用されています

And we've been wondering,

アイディアは外科医が

what if we could program the robot to perform some of these subtasks,

いつものように作業をしながら 手術に専念できるようにすることです

and thereby free the surgeon

手術には縫合作業のように

to focus on the more complicated parts of the surgery,

決まりきった退屈な作業が いろいろあります

and also cut down on the time that the surgery would take

今はこのような作業は

if we could get the robot to do them a little bit faster?

外科医の直接のコントロールの もとで行われており

Now, it's hard to program a robot to do delicate things like this.

時間が経つに従って 外科医の疲労が溜まります

But it turns out my colleague Pieter Abbeel, who's here at Berkeley,

我々はこう考えました

has developed a new set of techniques for teaching robots from example.

もしロボットを

So he's gotten robots to fly helicopters,

このような作業を代行するように プログラムすることができたら

do incredibly interesting, beautiful acrobatics,

そして手術のなかで

by watching human experts fly them.

もっと重要な部分の治療に 外科医を専念させることができたら

So we got one of these robots.

そして手術に要する時間も

We started working with Pieter and his students.

ロボットが作業を行なうことで 短縮できるとしたら

And we asked a surgeon to perform a task --

ロボットにこのような細かな作業 を行わせることは困難なことですが