robots that communicate with people.

私の仕事は 人間と意思疎通するロボットの

But this story doesn't start with robotics at all,

設計､制作､研究です

it starts with animation.

きっかけは ロボット工学ではなく

When I first saw Pixar's "Luxo Jr.,"

アニメーションでした

I was amazed by how much emotion

ピクサーの「ルクソーJr」を 初めて見たとき

they could put into something

私は感銘を受けました

as trivial as a desk lamp.

電気スタンドのような 平凡なものを

I mean, look at them -- at the end of this movie,

これほどまでに 感情豊かにできるのかと

you actually feel something for two pieces of furniture.

映画が終わる頃には

(Laughter)

電気スタンドに 本当に感情移入してしまいますよ

And I said, I have to learn how to do this.

（笑）

So I made a really bad career decision.

それで このやり方を 学びたいと思い

And that's what my mom was like when I did it.

最悪のキャリア選択を したわけです

(Laughter)

私の決断を知ったとき 母は こんな感じでした

I left a very cozy tech job in Israel

（笑）

at a nice software company and I moved to New York

私は 慣れ親しんだソフトウェア会社の 技術職を辞め

to study animation.

イスラエルからニューヨークに渡り アニメーションを学ぶことにしました

And there I lived

イスラエルからニューヨークに渡り アニメーションを学ぶことにしました

in a collapsing apartment building

ニューヨークでは

I'm not using this phrase metaphorically,

ハーレムの壊れかけのアパートに ルームメイトと住んでいました

the ceiling actually collapsed one day

「壊れかけ」は 比喩ではなく

in our living room.

本当にリビングルームの天井が 崩れ落ちるくらいです

Whenever they did those news stories

本当にリビングルームの天井が 崩れ落ちるくらいです

they would put the report in front of our building.

ニューヨークの建築基準法違反の 報道では 決まって

As kind of like a backdrop

私たちのアパートの 映像が流れたものです

Anyway, during the day I went to school and at night

どれだけ事態がひどいかを示す 格好の例だったんですね

I would sit and draw frame by frame

私は 昼間は 学校に通い

And I learned two surprising lessons --

夜は 鉛筆でアニメーションを １コマずつ描いていました

one of them was that

そこで ２つの意外な教訓を 学びました

when you want to arouse emotions,

１つは―

it doesn't matter so much how something looks,

感情を表現するには

it's all in the motion -- it's in the timing

物の見た目は あまり重要ではなく

of how the thing moves.

動きが大事だということです どんなタイミングで

And the second, was something

物がどう動くかで 決まるのです

He actually did the weasel in Ice Age.

２つ目は ある先生が教えてくれたことです

And he said:

『アイス・エイジ』の イタチを担当されていた―

"As an animator you are not

その先生が仰ったのは

So, if you want to find the

「アニメーターは監督ではなく 俳優である」ということです

don't think about it, go use your body to find it --

あるキャラクターに ふさわしい動きをさせたいなら

stand in front of a mirror, act it out

頭で考えるのではなく 体を使って答えを探すのです

in front of a camera -- whatever you need.

鏡の前に立ち カメラの前で

And then put it back in your character.

自ら演じて 求めているものを見つけ

A year later I found myself at MIT

キャラクターにも そう演じさせます

in the robotic life group, it was one of the first groups

１年後 私は マサチューセッツ工科大（MIT）の

researching the relationships

ロボット・ライフ研究グループにいました

And I still had this dream to make

人間とロボットの関係を研究する 最初のグループです

an actual, physical Luxo Jr. lamp.

当時 私はまだ 「ルクソーJr」の

But I found that robots didn't move at all

電気スタンドを 本当に作ろうと思っていました

in this engaging way that I was used to

でも 当時のロボットは あんな魅力的な動きはせず

for my animation studies.

でも 当時のロボットは あんな魅力的な動きはせず

Instead, they were all --

アニメーションとは 違いました

how should I put it, they were all kind of robotic.

それどころか ロボットは―

(Laughter)

何と言うか ロボットっぽかったんです

And I thought, what if I took whatever

（笑）

and used that to design my robotic desk lamp.

そこで アニメーション学校で 学んだことを生かして

So I went and designed frame by frame

自分でロボットの電気スタンドを 作ろうと思いました

to try to make this robot

１コマごとに デザインをして

as graceful and engaging as possible.

このロボットを出来るだけ 優雅で魅力的なものにしようとしました

And here when you see the robot interacting with me

このロボットを出来るだけ 優雅で魅力的なものにしようとしました

on a desktop.

こちらは そのロボットが

And I'm actually redesigning the robot so,

机上で私と戯れる様子です

unbeknownst to itself,

実は ここで私は ロボットの再設計をしていて

it's kind of digging its own grave by helping me.

ロボットは 知らないうちに

(Laughter)

私を助けて 自ら墓穴を掘ってるわけです

I wanted it to be less of a mechanical structure

（笑）

giving me light,

機械的な感じは 出したくなかったので

and more of a helpful, kind of quiet apprentice

光を照らすのにも 静かで有能な助手のように

that's always there when you need

光を照らすのにも 静かで有能な助手のように

And when, for example, I'm looking for a battery

必要なときに側にいてくれて 出過ぎないようにしました

that I can't find,

例えば 私が電池をなくして 見つけられないでいると

in a subtle way, it will show me where the battery is.

例えば 私が電池をなくして 見つけられないでいると

So you can see my confusion here.

電池がどこにあるか さりげなく教えてくれるのです

I'm not an actor.

私が困っているところです

And I want you to notice how the same

演技がヘタですみません

mechanical structure can at one point,

注目いただきたいのは

just by the way it moves seem gentle and caring --

同じ機械であっても その動きによって

and in the other case, seem

優しく思いやりが あるように見えたり

And it's the same structure,

暴力的 挑戦的に 見えたりすることです

Actor: "You want to know something?

ただ 動作が違うだけで 全く同じ物なのです

He was already dead!

「知りたいか？ 教えてやろうか？

Just laying there, eyes glazed over!"

彼はもう死んだんだ

(Laughter)

ただ横たわるだけで 目にも生気がない」

But, moving in graceful ways is just one

（笑）

called human-robot interaction.

でも 優雅な動きをすることは 人間・ロボット相互作用に必要な―

I was at the time doing my Ph.D.,

構成要素の一つに 過ぎません

I was working on human robot teamwork;

当時 私は 博士課程で

teams of humans and robots working together.

人間とロボットの チームワークを研究していました

I was studying the engineering,

人間とロボットがチームで 共に働くときのチームワークを

the psychology, the philosophy of teamwork.

人間とロボットがチームで 共に働くときのチームワークを

And at the same time I found myself

工学的、心理学的、哲学的観点で 研究していたのです

in my own kind of teamwork situation

同時に 私自身も チームワークをしていました

with a good friend of mine who is actually here.

同時に 私自身も チームワークをしていました

And in that situation we can easily imagine robots

ここに来てくれている 親友とです

in the near future being there with us.

ですから 近い将来 一緒にいることになる―

It was after a Passover seder.

ロボットを容易に 想像することができました

We were folding up a lot of folding chairs,

ユダヤ教の「過越し祭」の後 私たちは

and I was amazed at how quickly

折畳み椅子の 片づけをしていて

Everybody did their own part.

すぐに自分たちのリズムを 見つけられたことに 驚きました

We didn't have to divide our tasks.

誰もが それぞれの役割を果たし

We didn't have to communicate verbally about this.

担当分けも 必要ありませんでした

It all just happened.

言葉に出して 意思疎通するまでもなく

And I thought,

ただただ そうなったのです

humans and robots don't look at all like this.

そこで思いました

When humans and robots interact,

人間とロボットの 違いはここだと

it's much more like a chess game.

人間とロボットとのやり取りは チェスのようなもので

The human does a thing,

人間とロボットとのやり取りは チェスのようなもので

the robot analyzes whatever the human did,

人間が何かすると ロボットは それを分析し

then the robot decides what to do next,

人間が何かすると ロボットは それを分析し

plans it and does it.

次に何をするかを決めて 計画・実行します

And then the human waits, until it's their turn again.

次に何をするかを決めて 計画・実行します

So, it's much more like a chess game

人間は自分の番になるまで 待つだけです

and that makes sense because chess is great

だから チェスなのです

for mathematicians and computer scientists.

チェスは 数学者や コンピュータ科学者向きなので

It's all about information analysis,

確かに理にかなっています

decision making and planning.

チェスは 情報分析や

But I wanted my robot to be less of a chess player,

意思決定 計画がすべてですから

and more like a doer

でも 私はロボットを チェス・プレーヤーではなく

that just clicks and works together.

ウマが合い 共に作業できるような

So I made my second horrible career choice:

同僚のように したかったのです

I decided to study acting for a semester.

そこで 私は再び ひどいキャリア選択をしました

I took off from a Ph.D. I went to acting classes.

１学期 演技を 学ぶことにしたのです

I actually participated in a play,

博士課程を中断し 演技の授業を受けました

I hope theres no video of that around still.

実際に演劇にも 出ましたよ

And I got every book I could find about acting,

そのビデオが出まわっていないことを 祈っていますが

including one from the 19th century

私は 演劇に関する本を 片っ端から読みました

that I got from the library.

19世紀に書かれた本も 図書館で借りました

And I was really amazed because my

19世紀に書かれた本も 図書館で借りました

the previous name was in 1889. (Laughter)

ビックリしたのは 貸出名簿にある名前は私のほか

And this book was kind of waiting for 100 years

１人だけで それも 1889年のものでした（笑）

to be rediscovered for robotics.

つまり この本は 100年もの間

And this book shows actors

ロボット工学に 再発見されるのを待っていたんです

how to move every muscle in the body

この本に書かれていたのは

to match every kind of emotion

どの筋肉を動かせば

But the real revelation was

目的の感情を表現できるか といったものでした

when I learned about method acting.

でも 大きな衝撃を 受けたのは

It became very popular in the 20th century.

「メソッド演技法」でした

And method acting said, you don't have

これは20世紀に入って 広まった演技法ですが

Instead you have to use your body

メソッド演技法では 筋肉を操る必要はなく

You have to use your sense memory

体を使って ふさわしい動きを 見つけるべきだとします

to reconstruct the emotions and kind of

感覚の記憶を使って 感情を再現して

think with your body to find the right expression.

感覚の記憶を使って 感情を再現して

Improvise, play off yor scene partner.

体で考えて ふさわしい表現法を見つけます

And this came at the same time

共演者にあわせて アドリブで動くのです

in cognitive psychology called embodied cognition.

これを知ったとき ちょうど認知心理学の有力説―

Which also talks about the same ideas --

「身体化された認知」について 読んでいたのですが

We use our bodies to think,

それもまた 同じ考え方だったのです

we don't just think with our brains

私たちは 体を使って考えます

but our bodies feed back into our brain

脳は考えるため 体は動くためのもの ではなく

to generate the way that we behave.

私たちの体は 脳に働きかけて

And it was like a lightning bolt.

どんな振る舞いをするか 決めるのです

I went back to my office.

雷に打たれたかのようでした

I wrote this paper -- which I never really published

私はオフィスに戻り

called "Acting Lessons for Artificial Intelligence."

論文を書き上げました 公表はしていませんが

And I even took another month

「人工知能のための演技講座」 というものです

to do what was then the first theater play

私はさらに １ヶ月をかけて

with a human and a robot acting together.

人間とロボットが 共演する演劇を

That's what you saw before with the actors.

当時 初めて 上演しました

And I thought:

さきほどご覧いただいた ロボットと俳優の映像がそうです

How can we make an artificial intelligence model --

そこで思いました

computer, computational model --

どうすれば 人工知能のモデル―

that will model some of these ideas of improvisation,

コンピュータを使った数値計算で

of taking risks, of taking chances,

アドリブという考え方を モデル化できるか？

even of making mistakes.

リスクを取り チャンスを生かし

Maybe it can make for better robotic teammates.

間違いさえ起こす モデルです

So I worked for quite a long time on these models

これで ロボットは より良いチームメイトになるでしょう

and I implemented them on a number of robots.

私はかなりの時間をかけて このモデル作りに取組み

Here you can see a very early example

たくさんのロボットに 組み込みました

with the robots trying to use this

こちらは かなり初期の例ですが

to try to match my movements

ロボットが この身体化された人工知能を使い

sort of like a game.

私の動きをなぞらえようと しているところです

Let's look at it.

ゲームのようです

You can see when I psych it out, it gets fooled.

ちょっと見てみましょう

And it's a little bit like what you might see actors do

出し抜こうとすれば 簡単に騙せてしまいます

when they try to mirror each other

これは 俳優同士で

to find the right synchrony between them.

互いの動きを 真似ようとして

And then, I did another experiment,

同調して行くのと ちょっと似ていますね

and I got people off the street

そこで ある実験をしました

and try out this idea of embodied

街行く人々に このロボットの 電気スタンドを使ってもらい

So, I actually used two kinds

身体化された人工知能の 検証を行いました

The robot is the same lamp that you saw,

私は 同じロボットに ２種類の脳を載せました

and I put in it two brains.

つまり 同じ電気スタンドに ２つの脳を入れたのです

For one half of the people,

つまり 同じ電気スタンドに ２つの脳を入れたのです

I put in a brain that's kind of the traditional,

被験者の半分には

calculated robotic brain.

いわば伝統的な プログラムされたロボット脳を

It waits for its turn, it analyzes everything, it plans.

使いました

Let's call it the calculated brain.

ロボットは自分の番を待ち 分析し 計画をします

The other got more the stage actor, risk taker brain.

「計算脳」とでも 呼びましょう

Let's call it the adventurous brain.

残り半分には 舞台俳優のように リスクテイクする脳を準備しました

It sometimes acts without knowing

「冒険する脳」と 呼びましょう

It sometimes makes mistakes and corrects them.

こちらの脳は 時に すべて計算せずに動きますし

And I had them do this very tedious task

間違いをして それを直すこともあります

that took almost 20 minutes

これらのロボットと 退屈な作業をしてもらいました

and they had to work together.

20分もかかる作業で

Somehow simulating like a factory job

一緒にやらないといけません

of repetitively doing the same thing.

工場の仕事のように

And what I found was that people actually loved

同じことを何度も繰り返す シミュレーションです

the adventurous robot.

その結果 皆が好きだったロボットは

And they thought it was more intelligent,

冒険する脳の方でした

more committed, a better member of the team,

こちらの方が より賢くて

contributed to the success of the team more.

熱心に取組み 良きチームメンバーとして

They even called it 'he' and 'she,'

チームの成功に より貢献したというのです

whereas people with the calculated brain called it 'it.'

「彼」「彼女」と呼ばれさえしました

And nobody ever called it 'he' or 'she'.

一方で 計算脳の方は 「それ」と呼ばれ

When they talked about it after the task

誰も人間扱いは しませんでした

with the adventurous brain,

冒険するロボットと一緒に

they said, "By the end, we were good

仕事した人たちは こう言っています

Whatever that means.

「最後には友だちになって 心の中でハイタッチしてたよ」

(Laughter) Sounds painful.

まあ いいですけど

Whereas the people with the calculated brain

（笑） 痛々しいでしょう

said it was just like a lazy apprentice.

一方で 計算脳と 仕事をした人たちは

It only did what it was supposed

怠け者の助手だと 言っていました

Which is almost what people expect robots to do,

ロボットは 決められたことしかしません

so I was surprised that people

これこそ ロボットに 期待されていることのはずですが

of robots, than what anybody in robotics

皆 もっと高い期待を持っていたようで 驚きました

And in a way, I thought, maybe it's time --

ロボット工学の専門家より 期待が高いです

just like method acting changed the way

そういう時期に 来ているのかもしれません

people thought about acting in the 19th century,

ちょうど メソッド演技法が

from going from the very calculated,

19世紀の演技を変えたように

planned way of behaving,

計算し尽くされ 決められたことをすることから

to a more intuitive, risk-taking,

計算し尽くされ 決められたことをすることから

Maybe it's time for robots

より本能的に リスクも取り 感情が身体化されるようになるのです

to have the same kind of revolution.

ロボットも同じような変革を 遂げる時期にあるのでしょう

A few years later,

ロボットも同じような変革を 遂げる時期にあるのでしょう

I was at my next research job

数年後 私は―

and I was working in a group

アトランタのジョージア工科大で 次の研究をしていました

dealing with robotic musicians.

グループで ロボット音楽家に 取り組んでいました

And I thought, music, that's the perfect place

グループで ロボット音楽家に 取り組んでいました

to look at teamwork, coordination,

音楽は チームワークや連携

timing, improvisation --

タイミングやアドリブを

and we just got this robot playing marimba.

確かめる最高の場所なのです

Marimba, for everybody who was like me,

このロボットは マリンバを演奏しています

it was this huge, wooden xylophone.

マリンバは いちおう言っておくと

And, when I was looking at this,

大きな木琴のようなものです

I looked at other works in

これに取り組んでいたとき

yes, there are other works in

人間・ロボットが即興演奏した 他の作品を見ました

and they were also a little bit like a chess game.

他にも 人間・ロボットの 即興演奏はあるのですが

The human would play,

やはり どうも チェスの動きのようでした

the robot would analyze what was played,

人間が演奏して ロボットがそれを分析し

would improvise their own part.

人間が演奏して ロボットがそれを分析し

So, this is what musicians called

自分のパートを その場で考えるのです

a call and response interaction,

これこそ音楽家が言う 「コールアンドレスポンス」で

and it also fits very well, robots

これこそ音楽家が言う 「コールアンドレスポンス」で

But I thought, if I use the same ideas I used

ロボットと人工知能に ふさわしいものです

in the theater play and in the teamwork studies,

でも 演劇やチームワーク研究で 使った考え方を応用したら

maybe I can make the robots jam together

でも 演劇やチームワーク研究で 使った考え方を応用したら

like a band.

バンドのようにロボットと ジャム・セッションが

Everybody's riffing off each other,

できるかもしれない と思いました

And so, I tried to do the same

その場で 互いがリフを重ね 一瞬たりとも止まらないのです

where the robot doesn't really know

ですから 演技でやったことを 今度は音楽でしようとしたのです

what it's about to play.

ロボットはこれから何を 演奏するか知らぬまま

It just sort of moves its body

ロボットはこれから何を 演奏するか知らぬまま

and uses opportunities to play,

ただ体を動かして